一种桌面机器人及其自主地图绘制算法

作     者：阮晓钢 邢雪涛 李欣源 徐绍敏 RUAN Xiao-gang;XING Xue-tao;LI Xin-yuan;XU Shao-min

作者机构：北京工业大学人工智能与机器人研究所北京100022 

基　　金：国家"863计划"项目(2007AA04Z226) 国家自然科学基金资助项目(60774077) 北京市教委重点项目(KZ200810005002) 北京市人才强教计划项目 

出 版 物：《控制工程》 (Control Engineering of China)

年 卷 期：2010年第17卷第6期

页      码：856-860页

摘      要：利用嵌入式技术设计了一种桌面机器人系统,机器人体积不到200 cm3,系统利用全局摄像机采集图像,通过无线通信组件对机器人定位导航,从而进行面向地图绘制的智能行为研究;从桌面机器人系统采集到地图信息,并生成神经网络训练样本,利用可增长自组织特征映射图GSOM(Growing Self-organizing Map)的地图绘制算法,通过不断增加新的神经元实现网络规模的增长,从而生成以少数SOM图神经元分布描述环境特征信息的拓扑地图;在机器人系统上进行了基于GSOM模型的自主地图的绘制实验,并利用所得拓扑地图进行了准确的机器人导航实验。实验结果表明基于GSOM的自主地图绘制方法可行,机器人系统表现出类似生物的自主智能行为。该方法可以应用于大环境下机器人的自主地图测绘与导航。

主 题 词：嵌入式 桌面机器人 自组织特征映射图(SOM) 神经网络 拓扑地图 地图绘制 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-7848.2010.06.036

馆 藏 号：203872246...