基于T-S模糊模型的机械臂系统抗干扰跟踪控制

作     者：牛城波 于建江 裔扬 NIU Chengbo;YU Jianjiang;YI Yang

作者机构：扬州大学信息工程学院江苏扬州225127 盐城师范学院信息工程学院江苏盐城224007 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61473249) 江苏高校青蓝工程资助项目 扬州大学拔尖人才成长计划资助项目 

出 版 物：《扬州大学学报（自然科学版）》 (Journal of Yangzhou University：Natural Science Edition)

年 卷 期：2019年第22卷第4期

页      码：44-47页

摘      要：为解决带有外部扰动的机械臂系统抗干扰跟踪控制问题,运用T-S模糊模型对外部干扰进行辨识,结合模糊干扰观测器实现对未知干扰的观测和补偿,进一步设计PID控制器实现对位移的动态跟踪.基于Lyapunov分析方法,计算PID增益和扰动观测器增益,保证机械臂系统稳定,使位移的动态跟踪误差趋于零.通过机器人系统的二阶模型进行仿真,验证了算法的可行性与有效性.

主 题 词：机械臂系统 PID控制 干扰观测器 T-S模糊 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.19411/j.1007-824x.2019.04.011

馆 藏 号：203872439...