智能交通系统车辆换道四轮转向控制

作     者：张冠哲 任殿波 崔胜民 

作者机构：哈尔滨工业大学汽车工程学院山东威海264209 

基　　金：山东省自然科学基金资助项目(ZR2010FM008) 

出 版 物：《大连海事大学学报》 (Journal of Dalian Maritime University)

年 卷 期：2011年第37卷第3期

页      码：81-84,88页

摘      要：为提高自动化公路系统车辆侧向运动的控制性能,采用四轮主动转向技术,对智能车辆的换道控制进行研究.假设车辆换道时期望的侧向加速度满足正反梯形约束条件,根据期望的虚拟换道轨迹计算车辆横摆角和横摆角速度参考值;假定依靠车载传感器获得车辆横摆角速度信息,基于四轮转向车辆侧向动力学模型,采用终端滑模控制方法,设计横摆角速度跟踪车辆换道控制规律;基于李雅普诺夫稳定性理论,对控制系统的收敛性进行分析.仿真结果显示,设计的横摆角速度跟踪控制规律可实现对换道轨迹的理想跟踪,与仅采用前轮转向角控制输入相比,提高了系统的跟踪精度.

主 题 词：智能交通系统 车辆换道 四轮转向 横摆角速度跟踪 

学科分类：0707[理学-海洋科学类] 08[工学] 082304[082304] 0815[工学-矿业类] 080204[080204] 0824[工学-林业工程类] 0802[工学-机械学] 0702[理学-物理学类] 0823[工学-农业工程类] 

D　O　I：10.16411/j.cnki.issn1006-7736.2011.03.022

馆 藏 号：203872591...