一类具有参数不确定n阶多输入多输出非线性系统的Terminal滑模控制

作     者：郭益深 孙富春 GUO Yi-shen;SUN Fu-chun

作者机构：清华大学计算机科学与技术系北京100084 清华大学智能技术与系统国家重点实验室北京100084 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61210013) 

出 版 物：《控制理论与应用》 (Control Theory & Applications)

年 卷 期：2013年第30卷第3期

页      码：324-329页

摘      要：针对一类具有参数不确定的n阶MIMO非线性系统,提出了一种Terminal滑模控制方案.该方案通过对滑模超平面的选取和Terminal滑模控制律的设计,不但确保了闭环系统滑模阶段的存在性,而且还保证了系统状态误差在有限时间内的收敛性.由于无论何种情况下系统的初始状态均在Terminal滑模面上,从而消除了其他滑模控制方法常有的到达阶段,使得闭环系统具有全局鲁棒性和稳定性.除此之外,重点克服了控制输入的系数函数矩阵与不确定参数的关联问题.仿真结果表明,该控制方案可消除外部扰动及参数不确定的影响,控制系统各状态变量有效地跟踪期望状态.

主 题 词：n阶MIMO非线性系统 Terminal 滑模控制 有限时间 全局鲁棒性 

学科分类：0711[理学-心理学类] 0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 07[理学] 08[工学] 0802[工学-机械学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 071102[071102] 081103[081103] 

核心收录：

D　O　I：10.7641/cta.2013.20799

馆 藏 号：203873403...