无人驾驶车辆在复杂路况下的路径跟踪控制

作     者：尹晓丽 李雷 YIN Xiao-li;LI Lei

作者机构：山西大学商务学院山西太原030031 山西大学数学科学学院山西太原030006 

基　　金：山西省回国留学人员基金资助项目(2012-001) 山西省国际科技合作计划项目(2013081040) 

出 版 物：《中北大学学报（自然科学版）》 (Journal of North University of China(Natural Science Edition))

年 卷 期：2013年第34卷第5期

页      码：593-596页

摘      要：研究了无人驾驶车辆在复杂路况下的路径跟踪控制问题.相对于单一路况而言,路面坡度、侧倾度、路面摩擦系数都在变化的复杂路况更为实际,然而其带来的控制问题也更为复杂.针对可变路况,提出了适应范围较广的车辆建模方法,用一个侧向恒值干扰项来表示路面侧倾、侧风等的干扰.提出了路径跟踪性能指标,针对该指标设计了切换控制算法,用于处理侧向恒值干扰带来的影响.仿真结果表明:该控制算法能有效地抑制无人驾驶车辆在行驶过程中受到的各种侧向干扰,在实现对目标路径跟踪控制的同时提高了驾驶安全性.

主 题 词：无人驾驶汽车 路径跟踪 切换控制 

学科分类：1202[管理学-工商管理类] 081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1673-3193.2013.05.030

馆 藏 号：203873711...