3-DOF混联机构的动力学建模与仿真分析

作     者：王保卫 冯勇 许惠 李宗靖 卢立永 WANG Baowei;FENG Yong;XU Hui;LI Zongjing;LU Liyong

作者机构：鲁东大学交通学院山东烟台264025 南京工程学院机械工程学院江苏南京211167 

基　　金：江苏省自然科学基金资助项目(BK20131341) 江苏省高等学校大学生实践创新训练项目(201411276011Z) 

出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)

年 卷 期：2016年第44卷第3期

页      码：27-30页

摘      要：提出一种新型三自由度混联机构,运用螺旋理论分析了该机构的机构学原理,计算了机构自由度。以多刚体系统动力学理论为基础,建立了该并联机构的多体系统动力学模型,在此基础上开展了该机构正向运动学、逆向运动学及动力学的仿真研究。结果表明:在所设计的的构型及尺度下,机构存在非线性的输入输出关系;在Z轴方向一定的情形下,X方向最大运行角度为-15°,Y方向最大运行角度为-17°;从机构的加速度及速度运动曲线来看,机构不存在明显的刚性冲击。

主 题 词：螺旋理论 多体系统动力学 正向运动学 逆向运动学 

学科分类：08[工学] 080104[080104] 080203[080203] 0815[工学-矿业类] 0802[工学-机械学] 0801[工学-力学类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3881.2016.03.007

馆 藏 号：203874735...