基于UWB定位技术的多移动机器人编队控制

作     者：郑亚君 薛磊 董璐 王庆领 ZHENG Yajun;XUE Lei;DONG Lu;WANG Qingling

作者机构：东南大学江苏南京210096 南京云智控产业技术研究院江苏南京210023 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(No.U1713209 No.61803085 No.61806052) 

出 版 物：《智能科学与技术学报》 (Chinese Journal of Intelligent Science and Technology)

年 卷 期：2019年第1卷第1期

页      码：83-87页

摘      要：提出了一种基于超宽带(UWB)定位系统的多移动机器人编队控制算法及系统。UWB定位技术是一种较为成熟的技术,但目前较少应用于编队控制问题中。首先给出了系统框架设计以及机器人的硬件设计,然后对该系统建立数学模型,根据建立的系统模型,设计出分布式控制算法,并且给出系统稳定性的证明,最后仿真实验验证了算法的有效性。

主 题 词：移动机器人 UWB定位 编队控制 

学科分类：080904[080904] 0810[工学-土木类] 0809[工学-计算机类] 081104[081104] 08[工学] 080402[080402] 0804[工学-材料学] 081001[081001] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.11959/j.issn.2096−6652.201907

馆 藏 号：203878502...