基于Arduino的轮式移动机器人底盘设计

作     者：罗润鑫 余柳平 梁汉锋 邬依林 张谦 LUO Runxin;YU Liuping;LIANG Hanfeng;WU Yilin;ZHANG Qian

作者机构：广东第二师范学院 

基　　金：广东省科技计划项目(编号:2016B090927010) 广东省普通高校特色创新项目(自然科学类)(编号:2018KTSCX163) 广东第二师范学院网络工程重点学科(编号:ZD2017004) 

出 版 物：《机电工程技术》 (Mechanical & Electrical Engineering Technology)

年 卷 期：2019年第48卷第12期

页      码：21-22,58页

摘      要：随着科技的飞速发展,机器人在我们的生产生活中越来越重要,其中轮式移动机器人在室内表现出色。提出了一种基于Arduino的轮式移动机器人底盘设计方案。主控芯片选用了esp8266,体积小、价格便宜、使用方便并且支持WiFi功能。底盘采用双轮驱动、差速转向的驱动方式,通过对电机的测速和PID控制算法实现闭环控制,能够及时修正偏差,避免偏离预设线路。底盘通过esp8266的WiFi功能使用rosserial协议与上位机ROS进行通信,为上层提供服务。底盘整体设计轻巧、价格低廉,为低成本的室内轮式移动机器人提供了一种底盘设计方案。

主 题 词：Arduino 移动机器人底盘 esp8266 ROS 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1009-9492.2019.12.006

馆 藏 号：203878531...