基于远心机构的手术机器人系统设计与精度测量

作     者：李稣 林艳萍 周慧芳 李寅炜 宋雪霏 

作者机构：上海交通大学生命质量与机械工程研究所上海200240 上海交通大学医学院附属第九人民医院眼科上海200011 

出 版 物：《机电一体化》 (Mechatronics)

年 卷 期：2019年第25卷第6期

页      码：34-40,47页

摘      要：在传统微创手术中,由于技术方法的限制,存在诸多难题,如手术精度无法保障、手术时间和效果全凭医生经验等。而且此类手术操作范围有限,患者对手术质量要求越来越高,医生手持器械操作的传统手术方法难以满足。为解决这一难题,提出了一种七自由度的基于远心机构的手术机器人设计方案。它包括位置调整机构和姿态调整机构,可以实现精确、稳定的三维空间运动,能够有效避免由于医生手持器械的不稳定及经验的局限造成的误差和损伤,从而提高手术的质量。最后,利用高精度API T3-40激光跟踪仪,对手术机器人的绝对位姿精度和重复位姿精度进行测量,以验证手术机器人系统的可行性,并为以后机器人精度标定做准备。

主 题 词：微创手术 手术机器人 远心机构 精度测量 

学科分类：08[工学] 080202[080202] 080203[080203] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16413/j.cnki.issn.1007-080x.2019.06.006

馆 藏 号：203878535...