一种用于接力赛的NAO机器人比赛系统设计

作     者：于慧芳 李会军 宋爱国 YU Hui-fang;LI Hui-jun;SONG Ai-guo

作者机构：东南大学仪器科学与工程学院 

出 版 物：《测控技术》 (Measurement & Control Technology)

年 卷 期：2019年第38卷第12期

页      码：12-16页

摘      要：基于NAO机器人平台设计了一种机器人接力比赛系统,提出并试验了一种基于接力赛比赛规则的机器人控制系统。通过单目视觉控制NAO机器人识别并区分周围环境和接力赛赛场跑道;通过运动控制设计控制NAO机器人完成行走转弯等动作;利用Socket通信设计NAO机器人之间的接力通信使机器人完成整个比赛流程。设计了逆运动学求解步态算法,使比赛系统具有稳定性及快速性。实验证明该比赛系统可行,且该系统在“软银机器人杯”2018中国机器人技能大赛中获得一等奖。

主 题 词：控制理论与控制工程 机器人接力赛 单目视觉 比赛系统 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.19708/j.ckjs.2019.12.002

馆 藏 号：203878563...