基于连续螺旋滑模的无人机分布式编队控制

作     者：彭麒麟 宗群 王丹丹 冯聪 PENG Qilin;ZONG Qun;WANG Dandan;FENG Cong

作者机构：天津大学电气自动化与信息工程学院 

基　　金：国家自然科学基金(61673294,61573060)资助项目 装备预研联合基金(6141A02022328)资助项目 

出 版 物：《南京航空航天大学学报》 (Journal of Nanjing University of Aeronautics & Astronautics)

年 卷 期：2019年第51卷第6期

页      码：778-784页

摘      要：为了解决复杂环境中无人机分布式编队控制问题,考虑外界干扰影响和状态信息不完全反馈情况,对无人机设计分布式编队控制器。无人机利用自身位置反馈,基于二阶精确微分器设计状态观测器,得到无人机速度和干扰的估计值;结合自身估计信息和邻机位置、速度的估计,基于连续螺旋滑模控制方法设计编队控制器和姿态跟踪控制器;稳定性分析保证了无人机闭环系统稳定性。基于Matlab/Simulink数值仿真和软件在环实时仿真平台,验证了所设计控制算法的有效性,并演示了三维可视化仿真结果。

主 题 词：连续螺旋滑模 无人机 分布式编队 三维可视化 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 0802[工学-机械学] 0825[工学-环境科学与工程类] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.16356/j.1005-2615.2019.06.007

馆 藏 号：203878618...