基于麦克纳姆轮的磁导航自动导引车模糊控制

作     者：张小俊 刘轩 孙立新 郭庆 杨朋伟 ZHANG Xiao-jun;LIU Xuan;SUN Li-xin;GUO Qing;YANG Peng-wei

作者机构：河北工业大学机械工程学院 

出 版 物：《科学技术与工程》 (Science Technology and Engineering)

年 卷 期：2019年第19卷第34期

页      码：248-253页

摘      要：由于自动导引车(AGV)的运动方向和速度取决于每个麦克纳姆轮的运动,故AGV循迹运动需要更加精准。将麦克纳姆轮应用于AGV的运动系统,使其具备在平面内三自由度的移动能力。为了克服AGV运行中偏离预定路径的问题,设计了一种基于模糊控制的循迹纠偏方法来纠正其实际行驶轨迹,并进行了仿真实验和实际检测,验证了所设计模糊控制器的有效性。

主 题 词：自动导引车 麦克纳姆轮 磁导航 模糊控制器 纠偏 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

馆 藏 号：203878630...