基于D-H方法的波浪滑翔器动力学仿真分析

作     者：杨鲲 卢倪斌 隋海琛 王磊峰 李晔 YANG Kun;LU Nibin;SUI Haichen;WANG Leifeng;LI Ye

作者机构：交通运输部天津水运工程科学研究所天津300456 天津水运工程勘察设计院天津市水运工程测绘技术重点实验室天津300456 哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室黑龙江哈尔滨150001 

基　　金：中央级公益性科研院所基本科研业务费专项资金项目(TKS170224 TKS180406) 

出 版 物：《哈尔滨工程大学学报》 (Journal of Harbin Engineering University)

年 卷 期：2020年第41卷第1期

页      码：145-152页

摘      要：为了研究波浪滑翔器多体结构的动力学特性,本文利用D-H方法表示了波浪滑翔器各部分速度和位置的关系,结合波浪滑翔器结构特性推导波浪滑翔器的动力学方程。通过水池试验验证模型正确性,在Matlab-Simulink软件环境下进行运动仿真试验。试验结果表明:该建模方法可有效表示浮体与滑翔器之间较强的耦合关系,相较于传统方法提供更多参数,更好地分析得出波浪滑翔器的运动特性和其影响因素,便于后续研究。

主 题 词：波浪滑翔器 波浪能 动力学模型 多体动力学 运动仿真 D-H方法 数值模拟 水池试验 

学科分类：0817[工学-轻工类] 08[工学] 0807[工学-电子信息类] 0827[工学-食品科学与工程类] 0802[工学-机械学] 0703[理学-化学类] 0824[工学-林业工程类] 0825[工学-环境科学与工程类] 0811[工学-水利类] 082401[082401] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.11990/jheu.201901111

馆 藏 号：203878689...