上肢康复机器人机构设计与分析

作     者：白颖 蒋庆斌 莫莉萍 孙超 Bai Ying;Jiang Qingbin;Mo Liping;Sun Chao

作者机构：常州机电职业技术学院江苏常州2131641 河海大学机电工程学院江苏常州213002 

基　　金：江苏省青蓝工程工业机器人技术优秀教学团队项目(JSQL2017016) 江苏省高职院校教师专业带头人高端研修项目(2019) 

出 版 物：《海南大学学报（自然科学版）》 (Natural Science Journal of Hainan University)

年 卷 期：2019年第37卷第4期

页      码：351-358页

摘      要：针对上肢功能障碍患者的自主康复训练问题,在对现有康复机器人研究方案的深度剖析的基础上,为简化机构降低成本,提出了一种基于气缸驱动的2自由度上肢康复机器人.首先在SolidWorks建立上肢康复机器人的整体模型,通过D-H分析法建立坐标系,求得系统正运动的参数方程,利用Matlab对该机器人末端机构的位置进行分析,其次运用雅克比矩阵求解末端执行器的速度,结合ADAMS对建立的上肢康复机器人模型进行运动学仿真分析,最后在ANAYS中对大臂支撑件和小臂支撑件进行静力学分析.研究结果表明,该上肢康复机器人机构在简化结构后,仍然能保证康复训练的可行性,为上肢机器人的推广使用提供了理论参考.

主 题 词：上肢康复机器人 D-H法 运动学分析 有限元分析 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.15886/j.cnki.hdxbzkb.2019.0050

馆 藏 号：203878701...