基于SFPM的遥操作工程机器人双目视觉定位

作     者：李超伟 李笑 郭彦泽 LI Chao-wei;LI Xiao;GUO Yan-ze

作者机构：广东工业大学机电工程学院 

基　　金：广东省计算机集成制造重点实验室资助项目(2014B030301072) 广东省计算机集成制造重点实验开放基金项目(CIMSOF2016012) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2020年第1期

页      码：267-269,273页

摘      要：为解决遥操作工程机器人作业过程中视频图像传输的时延问题,建立了基于双目视觉的遥操作工程机器人定位系统,提出一种基于单特征点匹配(SFPM)的双目立体视觉定位方法。通过对机器人抓手和抓取物上的单特征点的特征检测和立体匹配,实现特征点的三维信息恢复,并将获取的二者空间坐标和相对距离实时反馈给操作者,为远程遥控机器人逼近并抓取目标物提供判断依据。实验表明:该方法能够对目标物实现快速准确定位,定位精度满足工程作业要求,可为遥操作工程机器人的视觉提示系统设计提供技术参考。

主 题 词：工程机器人 立体视觉 定位系统 测距 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2020.01.066

馆 藏 号：203878704...