七自由度双臂协作机器人操作稳定性分析

作     者：贺晓莹 高兴宇 王海舰 彭艳华 李煜 HE Xiao-ying;GAO Xing-yu;WANG Hai-jian;PENG Yan-hua;LI Yu

作者机构：桂林电子科技大学机电工程学院广西桂林541004 桂林电子科技大学广西制造系统与先进制造技术重点实验室广西桂林541004 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51805104) 广西创新驱动发展专项资金资助项目(桂科AA18118002-3) 桂林电子科技大学研究生教育创新计划资助项目(2019YCXS006) 

出 版 物：《工程设计学报》 (Chinese Journal of Engineering Design)

年 卷 期：2019年第26卷第6期

页      码：706-713页

摘      要：为了验证七自由度双臂协作机器人在复杂环境下的操作适应性和稳定性,以及提高机器人工作效率和协调性能,提出一种结合MATLAB和ADAMS的数值分析方法,对七自由度双臂协作机器人的空间运作模式进行分析和计算。首先,在Solidworks中建立七自由度双臂协作机器人的三维模型;然后,运用结合MATLAB和ADAMS的数值分析方法计算七自由度机械臂的运动学逆解;最后,运用基于虚拟动力学模型的控制方法,仿真七自由度双臂协作机器人在复杂环境下的夹取与搬运作业,以验证运动学逆解和分析双臂作业的适应性和稳定性。由仿真结果得到:双臂到达目标位置的X向误差为0.6 mm,Y向误差为0.5 mm,Z向误差为0.9 mm;到达预设位置的平均误差为0.5 mm;双臂协同抓取目标物成功率可达99.1%。由此可见,七自由度机械臂的运动学逆解满足预期要求,七自由度双臂协作机器人在复杂环境下的操作适应性和稳定性有所增强。

主 题 词：七自由度机械臂 运动学 逆解 操作 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3785/j.issn.1006-754X.2019.00.003

馆 藏 号：203878730...