全驱动型AUV三维路径跟踪控制系统设计及分析

作     者：姚金艺 曾庆军 赵强 朱志宇 戴文文 Yao Jinyi;Zeng Qingjun;Zhao Qiang;Zhu Zhiyu;Dai Wenwen

作者机构：江苏科技大学电子信息学院 

基　　金：国防基础科研计划资助项目(JCKY2017414C002) 

出 版 物：《中国舰船研究》 (Chinese Journal of Ship Research)

年 卷 期：2019年第14卷第6期

页      码：22-29页

摘      要：[目的]为满足全驱动型自主式水下机器人(AUV)水下搜救、回收及海底地貌成像等实际任务需求,研究全驱动型AUV三维路径跟踪控制应用的方法。[方法]阐述自主研发的“探海I型”全驱动型AUV系统组成,研究并建立该AUV推进器、水平面和垂直面控制的数学模型,设计一种新颖的智能积分S面三维路径跟踪控制器,分析设计的控制系统的稳定性,并通过仿真及湖上试验进行验证。[结果]结果表明所开发的AUV运行可靠,设计的控制器能较好地完成三维路径跟踪任务,可满足水下实际任务的需求,[结论]其三维路径跟踪控制器对全驱动型AUV及其他领域的路径跟踪控制应用具有借鉴意义。

主 题 词：自主式水下机器人 控制系统 三维路径跟踪 S面控制器 

学科分类：08[工学] 0824[工学-林业工程类] 082401[082401] 

D　O　I：10.19693/j.issn.1673-3185.01520

馆 藏 号：203878770...