端对端平行无人矿山系统及其关键技术

作     者：杨超 高玉 艾云峰 田滨 陈龙 王健 王飞跃 YANG Chao;GAO Yu;AI Yunfeng;TIAN Bin;CHEN Long;WANG Jian;WANG Fei-Yue

作者机构：江苏徐工工程机械研究院有限公司江苏徐州221004 青岛慧拓智能机器有限公司山东青岛266109 中国科学院大学北京100049 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 中山大学数据科学与计算机学院广东广州510006 吉林大学计算机科学与技术学院吉林长春130012 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(No.61503380) 广东省自然科学基金资助项目(No.2015A030310187) 江苏徐工工程机械研究院有限公司基金资助项目(No.AJC2017001-A010) 

出 版 物：《智能科学与技术学报》 (Chinese Journal of Intelligent Science and Technology)

年 卷 期：2019年第1卷第3期

页      码：228-240页

摘      要：针对矿山无人化的迫切需求与研究现状,提出了基于ACP方法的端对端平行无人矿山系统解决方案。首先分析了无人矿山运输系统的研究现状;设计了平行无人矿山的基本框架;提出了平行无人矿山运输系统的主要模块,包括:无人矿山管控中心、无人矿卡运输平台、半自主挖掘/铲运平台和远程接管平台4部分;并探讨了实现平行无人矿山系统的7个关键技术,即虚拟端平行矿山构建、矿山环境感知与定位、矿山设备的单机无人控制、多设备之间的协同作业、平行矿山管控、平行接管决策以及矿山网络通信。平行无人矿山系统的实施与部署将有效提高矿山企业运作效率及安全生产水平,推进绿色矿山建设,对实现可持续发展具有重要意义。

主 题 词：平行无人矿山 管控中心 接管决策 协同作业 无人矿卡 半自主挖掘/铲运 

学科分类：0711[理学-心理学类] 081901[081901] 0819[工学-海洋工程类] 07[理学] 081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 071102[071102] 081103[081103] 

D　O　I：10.11959/j.issn.2096−6652.201929

馆 藏 号：203878772...