一种新型双并联主操作手构型设计

作     者：朱延河 赵杰 蔡鹤皋 

作者机构：哈尔滨工业大学机器人研究所黑龙江哈尔滨150001 

基　　金：8 63计划资助项目 (2 0 0 1AA42 2 2 50 ) 

出 版 物：《机械设计》 (Journal of Machine Design)

年 卷 期：2003年第20卷第8期

页      码：34-36页

摘      要：提出了一种新型双并联结构的主手构型 ,由于采用了平动与转动分离的两层并联结构 ,在保证了结构紧凑的同时 ,实现了运动空间的最大化 ,平动与转动的完全解耦特性大大减小了空间内出现奇异的可能性。另外 ,采用柔性传动方式实现了转动机构运动与驱动部件的分离 ,将所有驱动部件固定于基座 ,有效地减小了运动惯量 。

主 题 词：双并联结构 主操作手 构型设计 解耦 柔性传动 虚拟现实系统 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 080203[080203] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-2354.2003.08.012

馆 藏 号：203879689...