基于重复控制的六自由度转台控制系统

作     者：沈刚 丛大成 代小林 何景峰 韩俊伟 SHEN Gang;CONG Da-cheng;DAI Xiao-lin;HE Jing-feng;HAN Jun-wei

作者机构：哈尔滨工业大学电液伺服仿真及试验系统研究所黑龙江哈尔滨150001 

出 版 物：《控制工程》 (Control Engineering of China)

年 卷 期：2009年第16卷第6期

页      码：760-763页

摘      要：在分析六自由度电动转台控制系统工作原理的基础上,针对驱动电动台的永磁同步电机采用传统PID控制电动台速度时,会产生周期性的速度偏差,致使其控制精度大大降低这一问题,通过对永磁同步电机的转速环进行数学建模,提出利用重复控制理论来设计电动台的速度补偿系统的思想,然后对传统PID和重复控制补偿系统2种控制器进行了设计与仿真。仿真结果表明,经过几个周期后,具有重复补偿的控制系统的跟踪误差逐渐减小,而传统的PID控制器则一直保持较大的跟踪误差。在Matlab/Simulink xPC Target实时开发环境下建立电动台速度实时控制系统,采用快速原型控制方式具有系统组建方便、成本低、开发周期短等特点。试验表明重复控制补偿系统对转台的速度控制具有很大的改进,从而为电动台的精确控制奠定了基础。

主 题 词：六自由度电动转台 重复控制补偿 永磁同步电机 xPC Target 

学科分类：0711[理学-心理学类] 07[理学] 08[工学] 081104[081104] 0811[工学-水利类] 071102[071102] 081103[081103] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-7848.2009.06.029

馆 藏 号：203879736...