基于模糊聚合式滑模方法的欠驱动系统控制

作     者：刘倩 李小缤 韩艳红 钱殿伟 

作者机构：华北电力大学控制与计算机工程学院北京102206 燕山大学里仁学院河北秦皇岛066004 

基　　金：国家大学生科技创新计划资助项目 

出 版 物：《控制工程》 (Control Engineering of China)

年 卷 期：2011年第18卷第S1期

页      码：52-55页

摘      要：针对以倒立摆系统为代表的一类具有两个自由度的欠驱动系统,设计了模糊聚合式递阶滑模控制器。通过利用此类系统的物理结构特性,设计了具有聚合式分层递阶结构的滑动超平面,利用Lyapunov直接方法求取了总控制律,从理论上证明了各级滑动超平面的渐近稳定性,并且根据聚合式滑动超平面的可达性条件,设计了控制器增益的模糊调节器。仿真结果表明了所设计的控制器在此类欠驱动系统中的有效性。

主 题 词：欠驱动系统 滑模控制 模糊逻辑 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.14107/j.cnki.kzgc.2011.s1.043

馆 藏 号：203879737...