基于Lyapunov能量函数的倒立摆稳定控制

作     者：王新华 陈增强 袁著祉 

作者机构：南开大学自动化系天津300071 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60174021 60374037) 南开大学创新研究基金资助项目 

出 版 物：《控制理论与应用》 (Control Theory & Applications)

年 卷 期：2004年第21卷第5期

页      码：699-702页

摘      要：倒立摆是一种复杂的非线性控制系统.通过对其进行控制能够检验控制器的鲁棒性.基于一个能量形式的Lyapunov函数设计了倒立摆稳定控制器使得摆趋于上平衡位置,并且使得小车位移和角度都收敛于零.该控制策略基于系统的总能量,利用其耗散特性设计了Lyapunov函数,并证明了控制系统的稳定性.理论分析及仿真试验表明该控制器对于倒立摆控制具有很强的鲁棒性.

主 题 词：非线性控制 鲁棒控制 能量 倒立摆 鲁棒性 

学科分类：0711[理学-心理学类] 0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 07[理学] 08[工学] 0802[工学-机械学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 071102[071102] 081103[081103] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-8152.2004.05.007

馆 藏 号：203879856...