动力定位船舶的自适应滑模观测器设计

作     者：刘润琪 杨宣访 郭亮琨 LIU Runqi;YANG Xuanfang;GUO Liangkun

作者机构：海军工程大学电气工程学院武汉430033 

基　　金：国家自然科学基金项目(414713387) 海军工程大学自主立项项目(425517k191) 

出 版 物：《船舶工程》 (Ship Engineering)

年 卷 期：2019年第41卷第12期

页      码：95-101页

摘      要：针对含有未知扰动等不确定性的船舶动力定位系统,在系统不确定性不满足匹配条件的情况下,提出了一种自适应滑模观测器的设计方法。首先通过构造辅助输出使匹配条件得以满足,设计高增益观测器估计含有未知变量的辅助输出;接着基于滑模变结构理论对带有辅助输出的新系统进行观测器设计,通常船舶动力定位系统的不确定性上界值未知,采用自适应律调整滑模面增益,保证系统鲁棒性的同时还可避免增益取值过大而造成的抖振问题;然后将观测器增益矩阵的设计转化为求解线性矩阵不等式约束的优化问题;最后通过仿真验证了所提方法的有效性。

主 题 词：动力定位 不确定性 自适应滑模观测器 线性矩阵不等式 

学科分类：08[工学] 082402[082402] 0824[工学-林业工程类] 

D　O　I：10.13788/j.cnki.cbgc.2019.12.17

馆 藏 号：203880261...