采用误差补偿输入整形技术的振动控制

作     者：李琳 胡锡钦 邹焱飚 刘晓刚 LI Lin;HU Xi-qin;ZOU Yan-biao;LIU Xiao-gang

作者机构：华南理工大学机械与汽车工程学院广东广州510641 桂林航天工业学院广西桂林541004 

基　　金：国家科技重大专项(2015ZX04005006) 广东省科技重大专项(2014B090921004,2015B010918002) 中山市科技重大项目(2016F2FC0006) 广西高校机器人与焊接技术重点实验室课题基金资助项目(JQR2015KF02) 

出 版 物：《振动工程学报》 (Journal of Vibration Engineering)

年 卷 期：2019年第32卷第6期

页      码：996-1002页

摘      要：针对利用输入整形技术对机器人进行抑振时引入的延时问题,提出一种误差补偿法实现对斜坡信号的无延时跟踪。以6自由度机器人为对象,研究在斜坡输入信号作用下机器人末端的振动特性,设计了误差补偿方法以应对固定任务时长的运动;同时,采用基于傅立叶频谱分析和时域分析的综合方法来估计机器人系统的模态参数进而设计合理的整形器,并定量分析输入整形法对机器人末端残余振动幅值的影响。最后,搭建了6自由度机器人振动抑制测试的实验平台,进行点到点(point-to-point)实验。结果显示,机器人末端残余振动的最大幅值从15.14 m/s^2降低到7.047 m/s^2,且整形前后运动轨迹时长保持一致,表明该方法在固定任务时长的情况下有效地抑制了机器人末端的残余振动。

主 题 词：机器人 模态参数 误差补偿 输入整形技术 残余振动 

学科分类：1002[医学-临床医学类] 08[工学] 080203[080203] 0805[工学-能源动力学] 0813[工学-化工与制药类] 0802[工学-机械学] 0814[工学-地质类] 0825[工学-环境科学与工程类] 0801[工学-力学类] 0702[理学-物理学类] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.16385/j.cnki.issn.1004-4523.2019.06.008

馆 藏 号：203880856...