基于分布式协同控制的警用无人机群目标追踪控制

作     者：马昱音 王永兴 MA Yu-yin;WANG Yong-xing

作者机构：青岛市公安局特警支队后勤装备处 

出 版 物：《科学技术与工程》 (Science Technology and Engineering)

年 卷 期：2019年第19卷第36期

页      码：201-206页

摘      要：以暴力突发事件中警用无人机追踪、包围、逮捕逃跑犯罪人员为研究背景,开展了多个非完整型无人机协同目标追踪控制研究。系统的控制目标是多个无人机以期望的相对半径、角间距对逃跑犯罪人员进行追踪。利用反演法,设计了全局坐标系下的分布式控制策略,最终实现了无人机群的期望运动,并利用李雅普诺夫工具进行了系统稳定性和收敛性分析。并利用仿真实验,验证了所提控制算法的有效性。

主 题 词：警用无人机群 协同控制 反演法 分布式控制 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

馆 藏 号：203880957...