无人直升机串级LADRC控制器设计及其视景仿真实现

作     者：刘泽群 代冀阳 应进 胡烽 LIU Zequn;DAI Jiyang;YING Jin;HU Feng

作者机构：南昌航空大学信息工程学院 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61663032) 南昌航空大学研究生创新专项资金项目资助(YC2017020) 

出 版 物：《现代电子技术》 (Modern Electronics Technique)

年 卷 期：2020年第43卷第2期

页      码：101-105页

摘      要：针对无人直升机控制器严重非线性、强耦合的控制问题,该文基于亚拓600系列无人直升机动力学模型,设计一种改进的二阶线性自抗扰控制器。先将跟踪微分器添加到线性扩张状态观测器中,并估计影响输出结果的干扰;其次改进控制器结构与反馈补偿系数,同时针对传统仿真系统难以适应飞行控制器仿真需要的问题,完成对包括飞行控制器、视景平台的升级改进,并针对飞行控制器和视景仿真平台之间的通信交互机制进行了详细设计,使之完全等效于实际飞行场景。仿真结果表明,该系统飞行控制模块能够快速响应所输入的指令,并能够按设定的角度位置进行飞行,三维视景中直观显示所设计的控制器对于无人直升机的姿态位置有较好的控制效果。

主 题 词：线性自抗扰控制器 飞行控制器 无人直升机 三维视景仿真 Matlab引擎 姿态位置控制 

学科分类：11[军事学] 080904[080904] 0809[工学-计算机类] 08[工学] 110503[110503] 0810[工学-土木类] 1105[1105] 1104[1104] 082601[082601] 081203[081203] 081105[081105] 0826[工学-生物医学工程类] 081001[081001] 0835[0835] 081002[081002] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.16652/j.issn.1004-373x.2020.02.027

馆 藏 号：203880996...