复合材料打磨机器人的主动柔顺控制

作     者：许家忠 郑学海 周洵 XU Jia-zhong;ZHENG Xue-hai;ZHOU Xun

作者机构：哈尔滨理工大学自动化学院 

基　　金：“十三五”国家重点研发计划项目子课题(2017YFD060080204) 黑龙江省教育厅省属高校科技成果研发、培育项目(TSTAU-R2018002) 

出 版 物：《电机与控制学报》 (Electric Machines and Control)

年 卷 期：2019年第23卷第12期

页      码：151-158页

摘      要：针对复合材料工件表面打磨的机器人主动柔顺恒力控制问题,提出一种基于位置控制的自适应阻抗控制方案。研究了复合材料打磨作业的实际加工过程,通过接触力反馈信号给出控制机器人末端参考位置的控制方法。对传统的阻抗控制方法进行改进,建立机器人参考位置与力跟踪误差的数学模型,并设计自适应控制器,解决了阻抗控制对机械臂末端理想位置的判断问题和打磨轨迹在线补偿问题。对机器人末端的位置轨迹与接触力进行仿真,验证了自适应阻抗控制器柔顺力跟踪的准确性。实验结果表明,自适应阻抗控制方法能够有效地提高复合材料磨削力控制系统的稳定性和鲁棒性,符合复合材料零部件的实际打磨工艺需求。

主 题 词：工业机器人 自适应阻抗控制 复合材料打磨 主动柔顺控制 力反馈控制 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 08[工学] 0807[工学-电子信息类] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.15938/j.emc.2019.12.019

馆 藏 号：203882022...