基于深度相机的移动机器人自主跟随技术

作     者：任恒乐 徐方 邸霈 田大吉 REN Heng-le;XU Fang;DI Pei;TIAN Da-ji

作者机构：中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室辽宁沈阳110016 中国科学院机器人与智能制造创新研究院辽宁沈阳110016 中国科学院大学北京100049 沈阳新松机器人自动化股份有限公司中央研究院辽宁沈阳110168 

基　　金：国家重点研发计划基金项目(2017YFC0806700) 

出 版 物：《计算机工程与设计》 (Computer Engineering and Design)

年 卷 期：2020年第41卷第2期

页      码：562-566页

摘      要：为解决移动机器人在复杂环境下进行自主跟随的问题,提出一种基于深度相机的自主跟随方法。搭建一个载有深度相机的全向移动平台;通过提取图像中的方向梯度直方图来检测行人,利用社会力模型预测行人的运动状态,结合分段颜色直方图信息提出一种行人模型来识别行人;利用人工势场法进行路径规划,完成自主跟随任务。实验结果表明,应用该方法移动机器人,在有行人干扰或距离行人较近的复杂环境下能够顺利的完成跟随任务。

主 题 词：自主跟随 行人识别 社会力模型 人工势场法 全向移动平台 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.16208/j.issn1000-7024.2020.02.040

馆 藏 号：203882400...