基于深度学习的视觉SLAM回环检测方法

作     者：余宇 胡峰 YU Yu;HU Feng

作者机构：重庆邮电大学计算机科学与技术学院 

基　　金：国家重点研发计划基金项目(2018YFC0808305) 国家自然科学基金项目(61751312、61533020、61309014) 重点产业共性关键技术创新专项基金项目(cstc2017zdcy-zdyfX0001、cstc2017zdcy-zdzx0046) 重庆市基础与前沿基金项目(cstc2017jcyjAX0408) 

出 版 物：《计算机工程与设计》 (Computer Engineering and Design)

年 卷 期：2020年第41卷第2期

页      码：529-536页

摘      要：现今主要的视觉SLAM回环检测方法是基于人工标记特征点算法进行图像间匹配,在复杂环境下会出现准确率急速下降的问题。针对此问题,结合卷积神经网络和局部敏感哈希算法,提出一种基于深度学习的回环检测方法。基于回环检测中的图像相似性判断策略构建图像特征向量集,运用级联的余弦距离哈希函数进行回环检测。实验结果表明,该方法较传统方法有着更高的准确率与速率,更好满足了视觉SLAM系统对消除累计误差和实时性的要求。

主 题 词：同步定位与建图 回环检测 卷积神经网络 局部敏感哈希 图像特征提取 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16208/j.issn1000-7024.2020.02.035

馆 藏 号：203883785...