应用于微型扑翼飞行器的实时视觉系统设计

作     者：王昕鹏 张卫平 牟家旺 陈子豪 WANG Xinpeng;ZHANG Weiping;MOU Jiawang;CHEN Zihao

作者机构：上海交通大学微米/纳米加工技术国家级重点实验室上海200240 上海交通大学电子信息与电气工程学院微纳电子学系上海200240 

基　　金：教育部基金项目(6141A02022607,6141A02022627) 预研基金项目(1816311ZT005020,301020803,17070107) 上海市科委项目(19511104202,19DZ2291103) 

出 版 物：《半导体光电》 (Semiconductor Optoelectronics)

年 卷 期：2020年第41卷第1期

页      码：114-117,122页

摘      要：提出并设计了一套应用于小尺寸、高频抖动的微型仿生扑翼飞行器的实时视觉系统,包括构成硬件基础的微型摄像头模块、5.8GHz传输模块和无线图传接收模块,以及构成软件模块的两种算法,其中一种是利用角点检测与LK光流法、基于卡尔曼低通混合滤波的实时电子稳像去抖算法,另一种是基于YOLOv3的人像识别算法。进行了微型仿生扑翼飞行器的飞行硬件搭载测试实验,实验结果表明,所提出的电子稳像算法可以去除x轴66.56%、y轴73.15%的抖动,人像识别算法可以达到96%以上的准确率,同时图传分辨率在720×480像素时,稳像去抖算法时延为6.33ms,人像识别算法时延为20.5ms,总时延满足实时要求,完成了实时去抖与人像识别系统的设计目标。

主 题 词：微型扑翼飞行器 实时电子稳像 卡尔曼滤波 实时人像识别 YOLOv3 

学科分类：08[工学] 082503[082503] 0825[工学-环境科学与工程类] 

D　O　I：10.16818/j.issn1001-5868.2020.01.024

馆 藏 号：203883786...