一种基于降维对偶四元数的多源导航系统信息融合方法

作     者：夏琳琳 肖建磊 徐迅 李鑫颖 XIA Linlin;XIAO Jianlei;XU Xun;LI Xinying

作者机构：东北电力大学自动化工程学院吉林132012 卧龙岗大学ISEM澳大利亚卧龙岗2500 

基　　金：吉林省科技厅自然科学基金项目(20170101125JC) 吉林市科技局杰出青年人才培养专项(20190104128) 

出 版 物：《中国惯性技术学报》 (Journal of Chinese Inertial Technology)

年 卷 期：2019年第27卷第6期

页      码：738-745页

摘      要：以陆用载体为研究背景,提出了一种基于降维对偶四元数的多源导航系统信息融合方法。以SINS作为公共参考系统,在分别获得推力、引力及位置对偶四元数误差方程基础上,搭建SINS/GPS/地磁的降维联邦Kalman滤波器模型。一方面,结合载体匀速、加速、转弯、爬坡四种运动状态,利用奇异值分解对系统状态量进行可观测性分析;另一方面,开展该降维对偶四元数导航框架下的惯性/GPS、惯性/地磁子滤波器分级设计,以获得最佳状态维数与导航解算效率。仿真与实验结果表明,降维后的组合导航系统计算量仅为全状态的3.34%,且参数估算结果的"解的集中性"更好。

主 题 词：降维对偶四元数 SINS/GPS/地磁导航系统 可观测性分析 联邦Kalman滤波 奇异值分解 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 0802[工学-机械学] 0825[工学-环境科学与工程类] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2019.06.007

馆 藏 号：203884065...