近水面低航速下潜航器深度自抗扰控制

作     者：赵硕 冯正平 郑天海 潘万钧 ZHAO Shuo;FENG Zheng-ping;ZHENG Tian-hai;PAN Wan-jun

作者机构：上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院 

出 版 物：《舰船科学技术》 (Ship Science and Technology)

年 卷 期：2020年第42卷第1期

页      码：28-31页

摘      要：深度控制是潜航器运动控制重要组成部分。在近水面航行时,潜航器受波浪力的扰动,二阶波浪力将使潜航器难以保持深度。同时,低航速状态下,水平舵受航速影响舵效大幅降低,本文基于自抗扰控制技术(ADRC)设计了潜航器深度控制器,通过扩张状态观测器(ESO)观测扰动并及时进行补偿。仿真与水池实验表明,相较于传统PID方法,该控制器使得潜航器具有更好的深度控制效果。

主 题 词：潜航器 自抗扰控制 深度控制 扩张状态观测器 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3404/j.issn.1672-7649.2020.01.006

馆 藏 号：203884092...