六自由度机械臂建模与工作空间分析

作     者：胡朝晖 郑玉航 羊帆 HU Zhaohui;ZHENG Yuhang;YANG Fan

作者机构：火箭军工程大学导弹工程学院 

出 版 物：《传感器与微系统》 (Transducer and Microsystem Technologies)

年 卷 期：2020年第39卷第1期

页      码：35-37页

摘      要：在危险环境条件下,为确保人员安全,考虑使用机械臂代替人类的工作,针对以上需求设计一种六自由度机械臂。根据D-H多体运动学建模方法,分析建立机械臂各关节坐标系并确定连杆参数,建立机械臂的运动学模型;通过齐次变换推导末端执行器的姿态和位置,通过仿真和数学计算结果比较证明建模的准确性。根据关节空间到工作空间的映射关系,采用蒙特卡洛法分析、求解机械臂的工作空间,在MATLAB中描绘出工作空间的三维云图。为后续的机器人轨迹规划、运动控制和参数优化提供参考。

主 题 词：D-H法 正向运动学 蒙特卡洛法 工作空间 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13873/J.1000-9787(2020)01-0035-03

馆 藏 号：203884153...