基于BDS的USV路径规划研究

作     者：王儒 吴子岳 李二杨 WANG Ru;WU Ziyue;LI Eryang

作者机构：上海海洋大学工程学院 

出 版 物：《全球定位系统》 (Gnss World of China)

年 卷 期：2019年第44卷第6期

页      码：63-69页

摘      要：介绍了一种基于MATLAB/BDS的水面无人船(USV)整体系统设计.为了使USV在自主路径规划上运动更加精确,USV通过无线通讯模块与上位机交流,将北斗卫星导航系统(BDS)发送的位置数据信息与MATLAB规划路径结合起来,通过上位机软件规划处理,规划出精准的运动轨迹,同时将控制信息发送给USV,由嵌入式控制板STM32操纵整个船体运行.试验将真实测试数据、MATLAB规划的路径数据、BDS规划的路径数据、以及两方整合数据相比较,结果表明:基于MATLAB/BDS路径规划的偏差有明显降低,为提高路径规划的准确性提供可行性办法.

主 题 词：MATLAB 北斗卫星导航系统 水面无人船 路径规划 STM32 

学科分类：08[工学] 0824[工学-林业工程类] 082401[082401] 

D　O　I：10.13442/j.gnss.1008-9268.2019.06.010

馆 藏 号：203884317...