RosLaunch文件的可视化创建方法设计与实现

作     者：王志成 程勇 潘洪涛 樊玉琦 WANG Zhi-cheng;CHENG Yong;PAN Hong-tao;FAN Yu-qi

作者机构：合肥工业大学计算机与信息学院 中国科学院等离子体物理研究所安徽合肥230009 

基　　金：国家自然科学基金(61701162) 中国聚变工程实验堆集成工程设计研究CFETR主机工程设计(2017YFE0300503) 

出 版 物：《软件》 (Software)

年 卷 期：2020年第41卷第2期

页      码：33-38页

摘      要：机器人软件开发不仅涉及到机器人硬件架构还有相关的机器人软件架构,这要求开发人员具备很好的知识储备。ROS(Robot Operating System)系统中通常使用RosLaunch文件一次启动多个节点(Node)完成指定任务,对于非专业的人员来说,设置启动文件十分困难。可视化开发能够让开发人员以图形的方式编辑和设计程序的功能和格式,不必再对着代码修改。这种方式更加直观,能很好的降低出错误几率。本文设计了一种可视化RosLaunch文件创建工具,能够有助于创建机器人启动文件,并将已有启动文件映射成图形直观展示出来。在验证实验中创建了Kinova jaco机械臂的完整启动文件,放在其工作空间下可以正常启动机器人。本文中的方法可以大大降低机器人开发难度和门槛,不熟练的开发人员也可以使用此软件对机器人进行简单的调试和开发,从而节省了机器人开发人员培养的成本,提高了开发效率。

主 题 词：RosLaunch 可视化编程 机器人软件开发 Qt Creator 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 081202[081202] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1003-6970.2020.02.007

馆 藏 号：203884579...