基于深度强化学习的无人机着陆轨迹跟踪控制

作     者：宋欣屿 王英勋 蔡志浩 赵江 陈小龙 宋栋梁 Song Xinyu;Wang Yingxun;Cai Zhihao;Zhao Jiang;Chen Xiaolong;Song Dongliang

作者机构：北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100191 航空工业自控所飞行器控制一体化技术国防科技重点实验室陕西西安710065 

基　　金：航空科学基金(20175851032) 

出 版 物：《航空科学技术》 (Aeronautical Science & Technology)

年 卷 期：2020年第31卷第1期

页      码：68-75页

摘      要：本文针对固定翼无人机自主着陆控制问题,提出了基于深度强化学习(DRL)的无人机着陆轨迹跟踪控制方法。首先,搭建了小型固定翼无人机Ultra Stick 25E的仿真模型,设计了满足过程和终端约束的着陆参考轨迹。其次,提出了基于深度确定性策略梯度(DDPG)的无人机一体化控制框架,设计了考虑跟踪误差和轨迹平稳性的奖励函数。最后,通过离线训练,得到了轨迹跟踪一体化控制器。仿真试验结果表明,本文提出的方法比传统PID控制方法精度更高。

主 题 词：固定翼无人机 自主着陆 轨迹跟踪控制 深度强化学习 深度确定性策略梯度 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.19452/j.issn1007-5453.2020.01.009

馆 藏 号：203884718...