可重构式机械臂运动构型与关节控制系统研究

作     者：王丹 尹伟萌 孟悦 WANG Dan;YIN Weimeng;MENG Yue

作者机构：沈阳建筑大学机械工程学院 

基　　金：载人航天工程预先研究项目(030401 030201) 

出 版 物：《机械与电子》 (Machinery & Electronics)

年 卷 期：2020年第38卷第2期

页      码：53-57,62页

摘      要：为了服务于我国空间战略实施计划,从解决空间站复杂多样的在轨任务出发,分析任务特点,利用已经建立的机械臂模块库中的各类运动模块搭建机械臂构型。针对机械臂构型分析关节运动特点,设计关节控制器,并采用Z-N法结合遗传算法优化关节控制器控制参数,并对该方法进行了仿真验证,说明该方法的可行性。

主 题 词：可重构式机械臂 运动模块 机械臂构型 PID参数整定 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-2257.2020.02.012

馆 藏 号：203884751...