移动机器人自适应模糊神经滑模控制

作     者：朱玲 李艳东 郭媛 ZHU Ling;LI Yandong;GUO Yuan

作者机构：齐齐哈尔大学机电工程学院黑龙江齐齐哈尔161006 齐齐哈尔大学计算机与控制工程学院黑龙江齐齐哈尔161006 

基　　金：国家自然科学基金面上项目(61872204) 黑龙江省自然科学基金(F2015025) 黑龙江省教育厅基本科研业务费青年创新人才项目(135309373) 

出 版 物：《微电机》 (Micromotors)

年 卷 期：2020年第53卷第1期

页      码：59-64页

摘      要：针对含有驱动器动力学的非完整移动机器人轨迹跟踪控制问题,以驱动器电压作为控制输入,提出了一种新型非完整移动机器人自适应模糊神经滑模控制算法,采用自适应动态递归模糊神经网络在线估计由于参数不确定和外加干扰而引起的未知时变函数,减小了不确定性的估计误差;结合自适应鲁棒控制器,不但克服了移动机器人所受的参数与非参数的多不确定性问题,同时也确保了机器人对指定轨迹的跟踪;基于Lyapunov方法进行了参数自适应律设计和系统稳定性分析,保证了控制系统跟踪误差的收敛性,仿真结果表明了该方法的有效性。

主 题 词：非完整移动机器人 滑模控制 不确定性 驱动器动力学 自适应递归模糊神经网络 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.15934/j.cnki.micromotors.2020.01.011

馆 藏 号：203884765...