基于遗传算法优化的机械臂动态矩阵预测控制

作     者：赵庆岩 黎杰 吴顺 涂海波 汤奇荣 ZHAO Qingyan;LI Jie;WU Shun;TU Haibo;TANG Qirong

作者机构：同济大学机械与能源工程学院上海201804 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61873192) 中央高校基本科研业务费专项资金项目(22120180114) 

出 版 物：《郑州大学学报（工学版）》 (Journal of Zhengzhou University（Engineering Science）)

年 卷 期：2020年第41卷第1期

页      码：32-37页

摘      要：动态矩阵预测控制(dynamic matrix predictive control,DMC)作为线性系统过程控制的一种常用方法,其控制效果受其控制权矩阵等参数影响较大。针对DMC算法控制权参数矩阵离线调参问题,根据控制系统输入、输出参数设计适应度函数,提出了一种基于遗传算法优化的DMC方法,以单关节机械臂作为被控对象,设计了DMC控制系统来进行控制对象单位阶跃响应采样以及遗传算法离线调参,并用该控制系统以及遗传算法所得参数进行仿真验证。结果表明,通过遗传算法可快速、精准地获得具有较优输出效果的DMC算法控制权参数矩阵,为采用DMC进行机械臂控制提供了便利。

主 题 词：动态矩阵预测控制 控制权矩阵 遗传算法 离线调参 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13705/j.issn.1671-6833.2020.01.005

馆 藏 号：203884999...