基于最大工作空间的DELTA机器人尺寸综合与优化

作     者：南文虎 宋宝 唐小琦 NAN Wenhu;SONG bao;TANG Xiaoqi

作者机构：华中科技大学国家数控工程中心 

基　　金：高等学校博士学科点专项科研基金(新教师基金课题)(20090142120035) "高档数控机床与基础制造装备"科技重大专项(2012ZX04001012) 广东省部产学研重大专项(2012A090300012) 

出 版 物：《新型工业化》 (The Journal of New Industrialization)

年 卷 期：2013年第2卷第7期

页      码：59-67页

摘      要：在DELTA机器人的工程设计中,需要选取适当的机构参数,其中机构杆长是一个很重要的参数。解决机构的尺度综合问题是非常必要的。本文利用DELTA机器人的物理模型,运用代数法和几何法,在机构设计空间内,对特征杆长进行无量纲分析,找到关键机构尺寸,进行归一化处理;对其工作空间进行拓扑分类和体积计算,找到最佳杆长向量(依据工作空间体积最大);在工程应用中,为此类机器人的设计和制造提供一定的理论指导。

主 题 词：DELTA机器人 尺寸综合 无量纲 杆长向量 

学科分类：08[工学] 080202[080202] 080203[080203] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.2095-6649.2013.07.008

馆 藏 号：203885279...