基于双目视觉的机械手捡球机器人设计

作     者：周旭 周海波 陈睿 张兆强 张忠党 ZHOU Xu;ZHOU Haibo;CHEN Rui;ZHANG Zhaoqiang;ZHANG Zhongdang

作者机构：天津理工大学天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室天津300384 天津理工大学机电工程国家级实验教学示范中心天津300384 

基　　金：国家级大学生创新创业训练计划项目(201610060050) 天津市自然科学基金重点项目(17JCZDJC30400) 

出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)

年 卷 期：2020年第48卷第3期

页      码：34-40,79页

摘      要：为解决人工捡球费力费时的问题,设计了一种双目视觉识别定位、机械手捡拾和自主避障的轮式智能捡球机器人。该机器人通过双目摄像头和Lab VIEW平台,实现对小球图像的实时采集与处理;运动控制系统采用以STM32F411为主核心的NUCLEO-F411RE嵌入式开发板,实现对各个模块的驱动;通过五自由度机械手实现小球的捡拾;通过红外传感器检测周围环境,实现自主避障;由计数器统计捡球数量,通过手柄模块人机交互辅助完成卸载过程。仿真结果表明:该机器人能够完成高尔夫球、乒乓球、网球等多种小型球类的捡拾任务。

主 题 词：捡球机器人 双目视觉 机械手 避障 控制系统 

学科分类：08[工学] 080202[080202] 080203[080203] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3881.2020.03.008

馆 藏 号：203885403...