多指柔性夹持器的设计与控制

作     者：张丽丽 覃祖和 ZHANG Lili;QIN Zuhe

作者机构：广西机电职业技术学院南宁530007 

基　　金：2017年度广西机电职业技术学院科研项目(2017YKY2D05) 

出 版 物：《机械设计与研究》 (Machine Design And Research)

年 卷 期：2019年第35卷第6期

页      码：28-31,36页

摘      要：针对传统刚性夹持器存在的抓取适应性差、表面硬度高等问题。通过采用可熔气腔支撑与3D打印技术,设计并制作了集驱动于一体且重量为150g的多指柔性夹持器样机。通过实验测试平台得到了抓取直径与气腔内部气压之间的关系,并对不同的生活物品进行了抓取实验。实验结果表明:建立的直径与气压模型对被抓物体直径有较高的识别率,平均误差率为3.22%,可以实现对被抓物体尺寸识别,并且具有质量轻、驱动气压低、抓取力强等优点。

主 题 词：可熔气腔 柔性夹持器 尺寸识别 抓取实验 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13952/j.cnki.jofmdr.2019.0311

馆 藏 号：203885743...