欠驱动柔性机械臂的动力学建模与控制

作     者：武殿博 WU Dianbo

作者机构：扬州大学机械工程学院江苏扬州225127 

基　　金：扬州大学科创基金重点资助项目(x20170379) 国家自然科学基金(51375427) 

出 版 物：《现代电子技术》 (Modern Electronics Technique)

年 卷 期：2020年第43卷第6期

页      码：93-96页

摘      要：针对欠驱动柔性机械臂建模、控制困难的问题,文中采用在第一关节安装轻质弹簧的方法来表示机械臂的柔性,从而得到柔性臂的简化模型。将其应用到两连杆欠驱动柔性机械臂中,建立欠驱动柔性机械臂的系统模型,并利用拉格朗日函数法,对该系统进行动力学建模。同时通过构造基于系统能量和驱动杆状态的李雅普诺夫函数,设计该欠驱动柔性机械臂系统的控制律。最后,使用Matlab对该系统及所设计的控制律进行数值仿真。仿真结果表明,所构建的动力学模型以及设计的控制规则具有良好的有效性,且同时具备响应速度快、控制输入小的优点。

主 题 词：欠驱动 柔性机械臂 动力学建模 控制律设计 Matlab仿真 结果分析 

学科分类：0810[工学-土木类] 08[工学] 080202[080202] 0804[工学-材料学] 081001[081001] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16652/j.issn.1004-373x.2020.06.023

馆 藏 号：203886006...