PRP_AS/2-PUPR型并联机械腿性能指标分析及结构参数优化

作     者：刘勇 许勇 陈佳丽 吕叶萍 Liu Yong;Xu Yong;Chen Jiali;LüYeping

作者机构：上海工程技术大学机械与汽车工程学院上海201620 中船第九设计研究院工程有限公司上海200063 

出 版 物：《机械传动》 (Journal of Mechanical Transmission)

年 卷 期：2020年第44卷第3期

页      码：84-90页

摘      要：为研究并联机械腿运动性能指标和结构参数之间的关系,以PRPAS/2-PUPR并联机构为研究对象。根据步行机器人的工作任务确定机械腿的自由度,通过求解位置正逆解证明机械腿具有部分解耦性能,并通过蒙特卡洛法搜索出机械腿的工作空间。基于1阶影响系数矩阵和2阶影响系数矩阵得出机械腿的速度全域性能指标和加速度全域性能指标,并将结构参数数值化,得出较优的结构参数范围。最后,通过细化后的结构参数的性能指标,得出最优的机械腿结构参数。结果表明,性能指标可以对机械腿的结构参数进行精确优化。

主 题 词：并联机械腿 位置分析 蒙特卡洛法 性能指标 参数优化 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16578/j.issn.1004.2539.2020.03.014

馆 藏 号：203886021...