5_DOF取皿机械臂设计与虚拟样机仿真

作     者：易盼 赵立宏 YI Pan;ZHAO Lihong

作者机构：南华大学机械工程学院湖南衡阳421001 

出 版 物：《机械制造与自动化》 (Machine Building & Automation)

年 卷 期：2020年第49卷第1期

页      码：118-122页

摘      要：根据微生物培养过程中需对培养皿抓取和分拣的工作要求,设计了一款5自由度小型机械臂,通过UG软件建立其三维模型。利用D-H法建立其连杆坐标系并作运动学分析。采用MATLAB建立机械臂数学模型并对其工作空间进行分析与验证。将该三维模型导入到ADAMS软件中进行运动学/动力学仿真分析,得出机械臂各关节角速度、力矩等参数曲线,仿真结果可为该机械臂的物理样机制造与取放皿操作实验提供参考。

主 题 词：取皿机械臂 MATLAB 虚拟样机 运动仿真 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2020.01.033

馆 藏 号：203886312...