史陶比尔工业机器人的一种运动学算法

作     者：殷卓 尚文涛 贺静 孙楠 王淑敬 

作者机构：中国建筑标准设计研究院有限公司北京100048 

出 版 物：《机器人技术与应用》 (Robot Technique and Application)

年 卷 期：2019年第6期

页      码：35-40页

摘      要：本文以实际中使用史陶比尔六轴工业机器人进行激光熔覆加工过程为例,首先论述工业机器人运动学的位姿逆问题,提出一种解析算法:与机器人运动学领域普遍采用的引入四阶矩阵方程的DH算法不同,本文应用几何法列出2个三阶矩阵方程,分别用来描述机器人的末端位置等式和末端姿态等式,由于方程中的三阶矩阵为酋矩阵,它的逆矩阵与转置矩阵相同,更方便进行求逆等矩阵运算;其次,在成功求解机器人位姿逆问题的基础上,采用对时间求导的方法求线速度逆问题的解析解,采用向量分解原理求角速度逆问题的解析解。本文所述的算法将工业机器人的模型抽象简化为数学模型,使工程师不必依赖机器人实体进行机器人逆问题的求解,可进行离机求解。

主 题 词：工业机器人 六轴 位姿逆问题 关节坐标 世界坐标 工具坐标 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

馆 藏 号：203886676...