轻量级电驱水下机械臂设计与运动学分析

作     者：苏宇 张吉 王沁 SU Yu;ZHANG Ji;WANG Qin

作者机构：西安工业大学机电工程学院陕西西安710021 

基　　金：西安市未央区科技计划项目(201837) 陕西省科技厅重点项目(2019GY-123) 

出 版 物：《机械与电子》 (Machinery & Electronics)

年 卷 期：2020年第38卷第3期

页      码：66-71页

摘      要：设计了一款四功能水下机械臂,并对驱动关节进行了模块化设计和密封测试。为了保证水下机械臂的可靠性,在水下机械臂水下测试前,进行了强度校核和模态分析。为了验证水下机械臂的性能,通过D-H法建立了其运动学模型,在此基础上分别进行了正、逆运动学分析。此外还采用蒙特卡洛法,在正运动学分析的基础上研究了工作空间特点。研究结果将为进一步的运动控制提供有益的帮助。

主 题 词：水下机械臂 模块化设计 强度校核 模态分析 运动学分析 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-2257.2020.03.016

馆 藏 号：203886861...