基于STM32和TMS320的配电网作业机器人控制系统

作     者：杨翔宇 樊绍胜 张申毅 崔坤坤 YANG Xiang-yu;FAN Shao-sheng;ZHANG Shen-yi;CUI Kun-kun

作者机构：长沙理工大学电气与信息工程学院湖南长沙410114 

出 版 物：《仪表技术与传感器》 (Instrument Technique and Sensor)

年 卷 期：2020年第2期

页      码：71-74,78页

摘      要：针对人工进行配电网引流线的搭接或更换作业危险程度高,设计了一种基于STM32和TMS320的配电网作业机器人的控制系统。其采用“主从式”的拓扑结构,主控制器(STM32F407IGT6)通过串口发送命令给机械臂控制器(TMS320F28335),再由机械臂控制器经CAN通信控制相应的电机运动,从而实现机械臂的作业。同时用C#语言编写了上位机监控界面,可实时监控机器人的运动状态,可实时修改机器人电机关节参数并存储。经测验,使用该系统控制的机器人能较好地实现配电网作业任务。

主 题 词：配电网 STM32 TMS320 主从式 机械臂 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1002-1841.2020.02.016

馆 藏 号：203887280...