改进型双工位螺丝锁付机器人设计

作     者：石小仕 姚娅川 董林鹭 田万春 吴昊翰 SHI Xiao-shi;YAO Ya-chuan;DONG Lin-lu;TIAN Wan-chun;WU Hao-han

作者机构：四川轻化工大学人工智能四川省重点实验室 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61703409) 四川省科技厅重点项目(2015JY0208) 自贡市科技局重点项目(2014DZ10) 

出 版 物：《机电工程》 (Journal of Mechanical & Electrical Engineering)

年 卷 期：2020年第37卷第2期

页      码：196-200页

摘      要：针对生产线上的工件螺丝锁付效率低下,现有螺丝锁付机器人获取工件螺孔坐标困难等问题,提出了一种基于STM32 ARM Cortex-M3内核单片机的双工位螺丝锁付机器人。利用文件管控芯片,自动提取了出图纸文件中包含的工件螺孔坐标数据,采用S型速度控制算法将电机速度采样进行了量化,分成7个不同阶段进行控制,并结合实际生产经验优化了锁付路径,防止了工件锁付时存在的翘角现象;最后,引入了工业触摸屏,使用Modbus协议搭建了螺丝机人机接口(HMI)系统,改善了人机交互效果。实验结果表明:改进型双工位螺丝锁付机器人工作效率约为95.3%,成功率高达99.2%,提高了工件螺丝锁付效率。

主 题 词：文件管控芯片 DXF文件 S型速度控制 HMI系统 锁付路径优化 

学科分类：080805[080805] 0808[工学-自动化类] 082903[082903] 080202[080202] 08[工学] 080401[080401] 0829[工学-安全科学与工程类] 0804[工学-材料学] 082201[082201] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 0822[工学-核工程类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-4551.2020.02.017

馆 藏 号：203887956...