单柔性臂的滑模控制与主动控制比较研究

作     者：邹建奇 张宪滨 郎英彤 

作者机构：吉林建筑工程学院土木工程学院长春130118 

基　　金：吉林省科技发展资助项目(20040535) 吉林省教育厅科技规划项目(200697) 

出 版 物：《吉林建筑工程学院学报》 (Journal of Jilin Architectural and Civil Engineering)

年 卷 期：2011年第28卷第5期

页      码：5-8页

摘      要：本文以单柔性机械臂为例,研究了基于奇异摄动理论的滑模控制,以及基于ACLD结构的主动控制问题.首先通过双时标变换,将系统分解为慢变子系统和快变子系统.针对慢变子系统,设计滑模控制器,以实现系统良好的轨迹跟踪性能,针对快变子系统,采用最优控制策略抑制其弹性振动.建立具有主动约束控制装置的主动控制方法的系统动力学模型,并对其物理参数进行配置.最后对两种控制方法进行了仿真分析.

主 题 词：柔性臂 奇异摄动 滑模控制 最优控制 主动控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1009-0185.2011.05.002

馆 藏 号：203888238...